AgiBot Raise A3 Ultra USD

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智元机器人（AgiBot）Raise A3 Ultra T3D0 的仿真级 USD 资产，面向 NVIDIA Isaac Sim 6.0.1，并按 Isaac Sim Asset Structure 3.0 组织。

仓库包含机器人层级、视觉网格、材质、碰撞体、质量与惯量、关节限制及驱动参数，同时提供通用 USD Physics、PhysX 和 MuJoCo 物理变体。

特性

• 完整的双足人形机器人运动学层级
• 视觉模型、材质和碰撞几何
• 刚体质量、质心和惯量参数
• 关节限位、最大驱动力和驱动配置
• Isaac Robot Schema：IsaacRobotAPI、IsaacLinkAPI、IsaacJointAPI 和 IsaacSiteAPI
• 可切换的 Physics Variant Set：
  • none：不加载物理层
  • physics：加载引擎无关的 USD Physics 配置
  • physx：加载 PhysX 专用配置，默认选项
  • mujoco：加载 MuJoCo 物理层
• 米制单位，Z 轴向上

兼容性

组件	版本或约定
NVIDIA Isaac Sim	6.0.1
资产结构	Structure 3.0
文件格式	OpenUSD（.usd / .usda）
默认 Prim	/agibot_a3
长度单位	米
上轴	Z
默认物理变体	physx

该资产针对 Isaac Sim 6.0.1 的 Schema 和资产结构编写。其他版本或纯 OpenUSD 工具可以读取基础 USD 内容，但 Isaac/PhysX 专用 Schema 的行为可能不同。

资产结构

raise_a3_ultra_t3d0/
├── interface.usda                 # Structure 3.0 推荐入口与 Physics 变体
├── raise_a3_ultra_t3d0.usda       # 兼容入口
└── payloads/
    ├── base.usda                  # 机器人层级、视觉和碰撞实例
    ├── robot.usda                 # Isaac Robot Schema
    ├── geometries.usd             # 二进制几何数据
    ├── instances.usda             # 可复用视觉/碰撞实例
    ├── materials.usda             # 材质定义
    └── Physics/
        ├── physics.usda           # 引擎无关的刚体、关节和驱动参数
        ├── physx.usda             # PhysX 专用覆盖
        └── mujoco.usda            # MuJoCo 物理入口

资产通过 USD composition arcs 进行分层：

1. interface.usda 引用 base.usda，加载运动学层级与几何实例。
2. robot.usda 作为 sublayer，添加 Isaac Robot Schema 元数据。
3. Physics Variant 按需 payload 对应的物理层。
4. base.usda 通过 materials.usda、instances.usda 和 geometries.usd 组合外观与碰撞数据。

许可证

本项目采用木兰宽松许可证第 2 版（Mulan PSL v2）授权。