RoboMaster 步兵机器人电控框架

📖 项目简介

本项目为 RoboMaster 步兵机器人的嵌入式底层控制代码。基于 STM32F427 平台，采用 FreeRTOS 架构。

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🏗️项目架构

User/

├── APP/                    # 应用任务层
│   ├── chassis_task.c     # 底盘运动控制（麦轮解算 + 速度环 PID）
│   └── gimbal_task.c      # 云台稳像控制（串级 PID + IMU 反馈）
├── Algorithm/              # 算法层
│   └── pid.c              # 通用 PID 控制器实现
├── Devices/                # 设备抽象层
│   └── motor.c            # 大疆电机协议解析（M3508 / GM6020）
└── BSP/                    # 板级支持包
      ├── bsp_can.c          # CAN 总线收发（电机通信）
      ├── bsp_rc.c             # 遥控器 DBUS 解析（DR16）
      └── bsp_imu.c          # 姿态传感器驱动（HWT606）

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🎮 主要功能

底盘控制

• 支持麦克纳姆轮逆运动学解算，实现前后、左右平移及自旋的全向移动

• 电机闭环：单级 PID 速度环控制

• 遥控器左摇杆控制平移，右摇杆控制旋转

云台控制

• 支持 IMU 闭环稳像，底盘运动时云台锁定世界坐标系

• 控制算法：串级 PID（外环角度 + 内环速度）

• 集成维特智能 HWT606 姿态传感器

• 遥控器右摇杆控制云台俯仰/偏航

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🛠️ 硬件环境

| 组件 | 型号 | 通信接口 | 备注 |

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| 主控芯片 | STM32F427IIH6 | - | RoboMaster C 型开发板 |

| 底盘电机 | DJI M3508 P19 + C620 电调 | CAN1 (ID: 0x201-0x204) | 波特率 1Mbps |

| 云台电机 | DJI GM6020 | CAN2 (ID: 0x205-0x206) | 控制 ID: 0x1FF |

| 遥控接收 | DJI DR16 | USART3 (DBUS) | 100k, 9Bit, Even, DMA |

| IMU | 维特智能 HWT606 | USART6 (TTL) | 9600, 8Bit, None, DMA |

| 系统时基 | TIM1 | - | FreeRTOS Tick (1000Hz) |

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📋 开发计划

• 基础控制框架搭建 (MVP)

• 遥控器与底盘闭环

• 云台 IMU 稳像

• 接入裁判系统串口解算

• 增加发射机构控制（摩擦轮 + 拨弹轮）

• 功率控制算法（超级电容）

• 适配 MiniPC 自瞄数据接口

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